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A placa Bot'n Roll OMNI-3MD é um dispositivo I2C slave para controlo independente de três motores DC.
Efectua o controlo integrado de três motores em plataformas omnidireccionais, bastando comunicar a velocidade linear, a direcção e a velocidade de rotação.
Permite o controlo independente de cada motor para movimentação diferencial.
Movimentação diferencial usando as unidades do Sistema Internacional (SI) m/s e rad/s.
Permite posicionamento absoluto deslocando cada motor para uma posição definida pelos encoders.
Controlo PID da movimentação dos motores com parâmetros kp, ki e kd configuráveis pelo utilizador.
Rampa de aceleração configurável que possibilita arranques suaves, controlados e que minimizam o escorregamento das rodas.
Circuitos de medição da tensão da bateria e temperatura da placa permitem a monitorização destes parâmetros.
Permite odometria pois o utilizador tem acesso à contagem dos encoders que possuem prescaler configurável.
Controle a OMNI-3MD com Arduino!
A placa controladora Arduino e a OMNI-3MD são ligadas por I2C.
A biblioteca BnrOmni permite uma utilização de mais alto nível da OMNI-3MD que possibilita a programadores Arduino uma interação mais fácil e rápida. Os exemplos da biblioteca abordam todos os comandos existentes e as instruções estão devidamente comentadas para que consiga uma correcta utilização da OMNI-3MD.
A biblioteca foi testada com o IDE arduino-1.8.9 devendo ser compatível com versões posteriores. Descarregue o ficheiro .zip para o computador, descompacte e coloque a pasta BnrOmni na pasta "libraries" do Arduino IDE.
A biblioteca deverá ser utilizada com o Firmware 1.90 da placa OMNI-3MD ou superior. Consulte o Guia de Atualização de Firmware para mais informações!
O Manual de Software possui a descrição de todas as funções da biblioteca Omni3MD.
Especificações:
Consulte o Manual de Hardware da Bot’n Roll OMNI-3MD para informação detalhada.
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