Bot'n Roll OMNI-3MD : Versão 2013

 

 

Bot'n Roll OMNI-3MD

 

 

Nota: A placa Bot'n Roll OMNI-3MD versão de 2013 já não se encontra em produção! Esta documentação tem a função de repositório de suporte para as placas existentes. Uma nova versão da OMNI-3MD saiu em 2018 com especificações de potência melhoradas. Verifique aqui a versão atual da placa controladora.

 

A placa Bot'n Roll OMNI-3MD é um dispositivo I2C slave para controlo independente de três motores DC.

 

Efectua o controlo integrado de três motores em plataformas omnidireccionais, bastando comunicar a velocidade linear, a direcção e a velocidade de rotação.

 

Permite o controlo independente de cada motor para movimentação diferencial.

 

Movimentação diferencial usando as unidades do Sistema Internacional (SI) m/s e rad/s.

 

Permite posicionamento absoluto deslocando cada motor para uma posição definida pelos encoders.

 

Controlo PID da movimentação dos motores com parâmetros kp, ki e kd configuráveis pelo utilizador.

 

Rampa de aceleração configurável que possibilita arranques suaves, controlados e que minimizam o escorregamento das rodas.

 

Circuitos de medição da tensão da bateria e temperatura da placa permitem a monitorização destes parâmetros.

 

Permite odometria pois o utilizador tem acesso à contagem dos encoders que possuem prescaler configurável.

 

 

Controle a OMNI-3MD com Arduino!

 

A placa controladora Arduino e a OMNI-3MD são ligadas por I2C.

 

A biblioteca BnrOmni permite uma utilização de mais alto nível da OMNI-3MD que possibilita a programadores Arduino uma interação mais fácil e rápida. Os exemplos da biblioteca abordam todos os comandos existentes e as instruções estão devidamente comentadas para que consiga uma correcta utilização da OMNI-3MD.

 

A biblioteca foi testada com o IDE arduino-1.7.10 devendo ser compatível com versões posteriores. Descarregue o ficheiro .zip para o computador, descompacte e coloque a pasta BnrOmni na pasta "libraries" do Arduino IDE.

 

A biblioteca deverá ser utilizada com o Firmware da placa OMNI-3MD até à versão 1.74.00 de Janeiro de 2017. Consulte o Guia de Atualização de Firmware para mais informações!

 

O Manual de Software possui a descrição de todas as funções da biblioteca Omni3MD.

 

 

Especificações:

 

 

Consulte o Manual de Hardware da Bot’n Roll OMNI-3MD para informação detalhada.

 

 

 

Downloads Essenciais:

 

 

Projetos com a OMNI-3MD:

  • TraxBot - Plataforma robótica móvel desenvolvida pelo MRL do ISR da Universidade de Coimbra, usando ROS (Robot Operating System).
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  • O LAR (Laboratório de Automação e Robótica) da Universidade do Minho utiliza a OMNI-3MD em vários projectos. Brevemente informação mais detalhada será disponibilizada.
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  • A nossa equipa de Futebol Robótico Júnior utiliza a OMNI-3MD nos seus robôs futebolistas. Representarem Portugal no Robocup2013 na Holanda, Robocup 2014 no Brasil, RoboCup 2015 na China, 2016 na Alemanha e preparam a sua participação no Robótica 2017.
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  • A EPB (Escola Profissional de Braga) equipa os seus robôs futebolistas (Futebol Robótico Junior) com a OMNI-3MD.